Der Alf Warehouse Robot begann nicht in einer Simulation, sondern mit einem defekten Elektrorollstuhl. Die robuste Plattform bringt kräftige Motoren, hohe Traglast und elektromagnetische Sicherheitsbremsen mit – eine gute Basis für einen autonomen Lagerassistenten.
Offene Steuerung statt Blackbox
Die ursprüngliche Rollstuhlsteuerung wurde analysiert und später vollständig ersetzt. Heute übernimmt ein Cytron SmartDriveDuo-60 die beiden Antriebsmotoren. Solid-State-Relais steuern die elektromagnetischen Bremsen. Dadurch lässt sich die Plattform offen über ROS2 ansprechen und Schritt für Schritt erweitern.
Fahren, heben und sehen
Ein eigener Hubmast soll zwei SO-101-Roboterarme auf unterschiedliche Regalhöhen bringen. Zwei Intel-RealSense-D405-Kameras liefern Farb- und Tiefendaten für Objekterkennung, Abstandsberechnung und spätere Greifversuche.
Digitaler Zwilling
Zum realen Roboter gehört inzwischen ein XACRO-Modell mit Fahrwerk, Hubmast, Armen, Kameras und Sensoren. Änderungen lassen sich damit virtuell prüfen, bevor sie auf die Maschine kommen.
Das Projekt ist noch nicht abgeschlossen. Motorsteuerung, Fahrwerk, Hubmast und Modell funktionieren bereits; Kameraanbindung, Navigation, Objekterkennung und automatische Pickversuche folgen.